ชื่อสกุล Limulidae มาจากสกุลLimulusจากคำว่าlimulusในภาษาละติน แปลว่า "ถาม",หรือ "เบี้ยวนิดหน่อย" แมงดาทะเลมีลักษณะคล้ายครัสเตเชียนแต่อยู่ในไฟลัมย่อยของ สัตว์ ขาปล้อง Chelicerata แมงดาทะเลมีความเกี่ยวข้องอย่างใกล้ชิดกับกลุ่มแมงป่องทะเล (แมงป่องทะเล) ที่สูญพันธุ์ไปแล้ว ซึ่งรวมถึงสัตว์ขาปล้องที่ใหญ่ที่สุดบางตัวที่เคยมีมา และทั้งสองกลุ่มอาจเป็นพี่น้องกัน การ ศึกษาอื่น ๆ ได้วาง eurypterids ไว้ใกล้กับarachnidsในกลุ่มที่เรียกว่าMerostomata Chasmataspididsลึกลับยังคิดว่ามีความเกี่ยวข้องอย่างใกล้ชิดกับแมงดาทะเล แมงดาทะเลที่เก่าแก่ที่สุดฟอสซิลถูกพบในชั้นหินตั้งแต่ ยุค ออร์โดวิเชียนตอน ล่าง เมื่อประมาณ 480 ล้านปีก่อน แมงดาทะเล ทั้งตัวได้รับการปกป้องด้วยกระดองแข็ง มันมีดวงตาด้านข้างประกอบ สองดวง แต่ละดวงประกอบด้วย ดวงตา กลม ประมาณ 1,000 ดวง บวกกับดวงตาคู่กลางที่สามารถตรวจจับได้ทั้งแสงที่มองเห็นได้และ แสง อัลตราไวโอเลตตาข้างเดียวและดวงตาด้านข้างพื้นฐานคู่หนึ่งอยู่ด้านบน หลังจะทำงานก่อนที่ตัวอ่อนจะฟักเป็นตัว นอกจากนี้ ดวงตาหน้าท้องคู่หนึ่งยังตั้งอยู่ใกล้ กับปาก เช่นเดียวกับกลุ่มเซลล์รับแสงบนเทลสัน ด้วยสายตาที่ค่อนข้างแย่ สัตว์เหล่านี้จึงมีแท่งและกรวย ที่ใหญ่ที่สุด ในบรรดาสัตว์ที่รู้จัก มีขนาดประมาณ 100 เท่าของมนุษย์และดวงตาของพวกมันไวต่อแสงในตอนกลางคืนมากกว่าตอนกลางวันถึงล้านเท่า